工业机器人机械结构体系

发布日期：2023-04-18

一般来说，工业机器人由三大部分六个子体系组成。
三大部分是机械部分、传感部分和操控部分。
六个子体系可分为机械结构体系、驱动体系、感知体系、机器人-环境交互体系、人机交互体系和操控体系。
1.机械结构体系
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。前期的工业机器人都是选用串联组织。并联组织定义为动渠道和定渠道通过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或两个以上自由度，且以并联方法驱动的一种闭环组织。并联组织有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载才能大、微动精度高、运动负荷小的优点。在方位求解上，串联机器人的正解简单，但反解好不简单；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常简单。

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